Toleman ne s'est jamais imposé en Formule 1, malgré tout elle laissera une trace dans cette catégorie, grâce notamment à Ayrton Senna.

L'équipe Toleman Motorsport a été fondée par les frères Ted et Bob Toleman et courut dans diverses catégories de courses automobiles dans les années 70. En 1977, Toleman court en Formule Ford 2000, puis l'année suivante, passe à la catégorie Formule 2. L'équipe fait courir Rad Dougall sur une March-BMW, et dès sa première course, Dougall termine sur le podium, il se classe troisième à Brands Hatch.

L'année suivante, Toleman engage un autre pilote, Brian Henton, et court sur des march-Hart et des Ralt-Hart. Henton remporte deux victoires, au Mugello et à Enna-Pergusa, tandis que Dougall s'impose à Brands Hatch. A la fin de la saison, Henton termine vice-champion de F2, avec seulement deux points de retard sur Marc Surer. En 1980, Rory Byrne conçoit la première monoplace Toleman, la TG280, avec laquelle Brian Henton et Derek Warwick vont dominer la saison, Henton s'impose trois fois, et Warwick deux fois. Au final Brian Henton termine champion devant son coéquipier. Et en novembre, Alex Hawkridge annonce l'entrée de Toleman en F1 en 1981.

Cette année-là, Toleman arrive dans la catégorie reine du sport automobile avec le motoriste Brian Hart qui n'avait alors jamais mis les pieds en F1, de même que le manufacturier italien de pneumatiques, Pirelli. Aussi, la première saison sera des plus difficiles, Brian Henton et Derek Warwick échoueront toujours en qualifications, sauf en Italie pour Henton et à Las Vegas pour Warwick.

L'année suivante, Teo Fabi remplace Brian Henton, et les pilotes devront se contenter d'une version améliorée de la T181. Malgré un manque de performance en course, Derek Warwick réussira tout de même à réaliser le tour le plus rapide lors de la course néerlandaise. En août, la monoplace T183 est prête, mais ne pourra se montrer en course qu'à deux reprises en fin de saison, sans véritable performance. C'est en 1983 que les premiers résultats de Toleman vont arriver. Derek Warwick commence à se qualifier parmi les dix premiers sur la grille de départ, mais un manque de fiabilité retarde les premiers points de l'écurie qui arriveront aux Pays-Bas, où Warwick termine au pied du podium, puis lors des 3 dernières courses, Warwick se classe dans les points 3 fois et Giacomelli une fois, pour un total de 10 points.

Cette belle réussite aide Toleman à attirer un jeune pilote très talentueux du nom d'Ayrton Senna, il sera épaulé par le vénézuélien Johnny Cecotto. Et déjà Ayrton fait preuve d'un grand talent en marquant son premier point en Afrique du Sud malgré une voiture endommagée. Après un autre point en Belgique, le pilote brésilien va se faire remarquer lors de l'épreuve monégasque, courue sous la pluie, où il effectue une belle remontée jusqu'à la seconde place, et c'est l'arrêt de la course par Jacky Ickx qui empêche Magic de remporter son premier succès.

En Grande-Bretagne, il termine 3ème, tandis que Cecotto est victime d'un gros accident, qui le rend indisponible plusieurs courses. A Monza, l'équipe suspend Ayrton pour avoir signé chez Lotus pour 1985, alors qu'il était encore sous contrat. Ayrton montera de nouveau sur le podium lors de la dernière épreuve de la saison. La saison suivante, Toleman sort sa première voiture monocoque, la T185, avec au volant Teo Fabi et Stefan Johansson, mais des problèmes de pneus font que l'écurie ne court pas les 3 premières courses de l'année, Johansson court pour Tyrrell, puis Ferrari. Une seule voiture est prête en mai quand Benetton décide de sponsoriser l'équipe, qui a réalisé sa première pole position en Allemagne grâce à Fabi. Un second baquet est plus tard accordé à Piercarlo Ghinzani, mais jamais l'écurie ne pourra se classer dans les points, la meilleure performance fut une 12ème place de Fabi en Italie.

Au cours de l'hiver, Toleman est rachetée par son principal sponsor, United Colors of Benetton, qui courra jusqu'en 2001, avec 2 titres pilotes pour Schumacher en 1994 et 1995, et la couronne constructeur 1995, avant d'être rachetée à son tour par Renault.