Concessionnaire automobile à Mannheim, Theo Helfrich se lance en F2 avec une Veritas BMW.

En 1950 il se classe deuxième à Leipzig. En 1951, Il termine quatrième sur l'Avus et troisième sur le Sachsenring. Deuxième à Dessau au début de la saison suivante, il est choisi par Mercedes-Benz pour participer aux 24 Heures du Mans 1952. Theo fait équipe avec Helmut Niedermayr et leur 300SL termine en deuxième position derrière l'autre Mercedes, pilotée par Hermann Lang et Fritz Riess. L'Allemagne et Mercedes sont revenus sur la scène internationale avec un succès immédiat.

Les règles de la F1 et la F2 étant les mêmes en 1952, il est présent lors du Grand Prix d'Allemagne. Pour son premier Grand Prix en championnat, Theo abandonne dès le premier tour à cause d'un problème moteur. En 1953 il se classe douzième à deux tours du vainqueur.

En 1954, il est de nouveau sur la grille de départ du Grand d'Allemagne mais abandonne après huit tours. Il continu ensuite à participer à quelques courses avec une Cooper-Norton et une Porsche 550 Spyder jusqu'en 1957.