Roberto Lippi était un pilote jugé très talentueux à son époque. Il commence la compétition au milieu des années 50, en Sports Cars.
En 1955, il partage une Maserati avec son compatriote Scarlatti, et décroche la huitième place lors de la Targa Florio. Il est sacré champion Italien de Sports Cars 750cc en 1957. On le retrouve ensuite en 1958, en Formule Junior cette fois, au volant d'un Stanguellini-Fiat. Il remporte la course inaugurale et le championnat.
Il s'inscrit au Grand Prix d'Italie de Formule 1 1961, 62 et 63, au volant d'une De Tomaso peu compétitive. Roberto se qualifie uniquement lors de sa première participation et abandonne après seulement un tour suite à un problème moteur. Cependant, hors Formule 1, il termine cinquième sur son circuit préféré de Vallelunga en 1961 et quatrième en 1963.
Roberto retourna ensuite brièvement en Formule Junior avant de mettre fin à sa carrière de pilote fin 1964.
Alicia