Peter Walker est surtout connu pour sa victoire aux 24 Heures du Mans en 1951 qu'il a remporté avec Peter Whitehead au volant d'un Jaguar type C.
Il débute sa carrière en 1935 par des courses de côte sur Alta et ERA.
Il fait partie des pilotes qui ont participé au 1er Grand Prix le 13 mai 1950 à Silverstone. Qualifié 10e sur une ERA, il ne fera que 2 tours avant de laisser le volant à Tony Rolt qui abandonnera 3 tours plus tard.
En 1951, toujours à Silverstone, il termine à une bonne 7e place au volant de la BRM P15 équipée d'un moteur V16.
On reverra ensuite Peter Walker lors des Grands Prix des Pays-Bas (Maserati) et de Grand Bretagne (Connaught) en 1955 où il abandonnera par deux fois.
En 1956, il est victime d'un accident lors des 24 Heures du Mans, ce qui le décidera à mettre un terme à sa carrière.
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