Heinz-Harald Frentzen aurait pu réaliser une belle carrière en Formule 1, on le disait plus rapide que Schumacher. Mais ce ne fut pas le cas.

Né à Mönchengladbach, Heinz-Harald commence à piloter à l'âge de treize ans en karting, et lors de sa seconde saison, s'octroie le titre allemand junior. En 1985, il passe au championnat allemand de Formule Ford 2000, et atteint le titre de vice-champion lors de sa troisième année. En 1988, il remporte le titre allemand de Formule Opel Lotus, avec quatre victoires au cours de la saison. Le passage aux monoplaces se fait tout naturellement en 1989, lorsque Heinz-Harald passe en F3. Il remporte trois victoires dans la saison, et termine vice-champion derrière Karl Wendlinger. En 1990, il est intégré au sein de la Junior Team de Peter Sauber en compagnie de ses compatriotes Wendlinger, Kreutzpointer et Schumacher. Il deuxième second à Donington. Mais plutôt que d'attendre l'arrivée de Mercedes en F1, Heinz-Harald quitte le team pour courir le championnat du monde de F3000. C'est une grande déception car il ne termine jamais mieux que cinquième en course. Il décide alors de partir au Japon disputer le championnat de F3000 Nippon. En 1993, il décroche une pole et la deuxième place à Fuji. En 1993, son ancien employeur Peter Sauber s'engage en F1, il demande au pilote allemand de conduire l'une de ses monoplaces l'année suivante.

Dès sa première course de F1, le pilote allemand montre que son talent reste bien présent, il se qualifie cinquième au Brésil. Lors de son deuxième Grand Prix, il se classe cinquième, avant de terminer au pied du podium lors du Grand Prix de France. A Monaco, son coéquipier Wendlinger est victime d'un accident qui manque de lui coûter la vie, il ne participe pas à cette course, et se retrouve le leader de l'écurie. En 1994, il se classe plus souvent dans les points et décroche son premier podium à Monza. En 1996, on attend beaucoup de lui, on le voit même dans un top team, mais en fin de compte, c'est une saison décevante, bien qu'il termine quatrième à deux reprises, il est très irrégulier. Cependant, il pilotera en 1997 une Williams-Renault, celle du champion du monde en titre Damon Hill, qui part pour Arrows.

Mais face à Jacques Villeneuve, Heinz-Harald est dépassé, ce qui ne l'empêche pas de signer sa première victoire sur le circuit d'Imola, ni de réaliser la pole position à Monaco, et de réaliser une série de cinq podiums consécutifs vers la fin de la saison. D'abord troisième au championnat, il profite du déclassement de Michael Schumacher pour devenir vice-champion du monde. Mais dans l'ensemble, on sent que la première marche sera très, très difficile à atteindre pour lui. D'autant que le retrait du motoriste Renault à la fin de la saison ne va pas arranger les choses. Dans une Williams-Mecachrome, même s'il termine sur le podium dès la première course de l'année 1998, la suite est une déception. A la fin de la saison, on pense voir le pilote allemand venir en CART dans l'équipe de Bobby Rahal. Finalement, Eddie Jordan lui fait signer un contrat, et Heinz-Harald reste en F1.

Cette saison 1999 voit l'écurie Jordan étonner tout le monde, Heinz-Harald va d'ailleurs remporter deux victoires, à Magny-Cours, et à Monza, devançant même son coéquipier, celui à qui il avait "usurpé" la place en 1997 selon les dires de certains : Damon Hill ! A la fin de la saison il termine troisième du championnat. Mais cette résurrection ne dure qu'un an, la saison suivante, la Jordan est moins performante. Malgré deux podiums, les bons résultats manquent, et la tension naît entre le pilote allemand et son employeur. Au milieu de la saison 2001, c'est la rupture : Heinz-Harald court les cinq dernières courses pour Prost. En 2002, il s'engage avec Arrows, mais à une voiture peu compétitive s'ajoute de grandes difficultés financières qui conduit l'écurie à rater la fin de la saison, avant de disparaître. Le pilote part en 2003 chez Sauber, l'écurie de ses débuts. L'ensemble est décevant encore une fois, malgré ce podium à Indianapolis, Heinz-Harald abandonne la F1, après dix saisons.

Il part disputer le championnat de DTM avec Opel, mais il a du mal à s'adapter à la catégorie, n'obtenant que trois points. En 2005, toujours chez Opel, il réalise cette fois-ci de belles performances avec quelques podiums et une huitième place finale. Un sérieux accident, sans conséquence à long terme, lors de la dernière manche à Hockenheim ternit malgré tout cette belle année. En 2006, il passe chez Audi-Abt. Mais ses résultats seront très décevants et à la fin de l'année, son contrat n'est pas reconduit.