Henri Pescarolo est surtout connu pour être le recordman de participations aux 24 heures du Mans, épreuve qu'il a d'ailleurs remporté plus d'une fois.

Né à Paris, Henri était étudiant en médecine avant de plonger dans l'univers du sport automobile, en tant que pilote, en 1965 dans des épreuves mineures sur une Lotus, avant d'obtenir un poste de troisième pilote dans l'écurie Matra. A cette époque le sport automobile français commence à se reconstruire petit à petit grâce à cette équipe. Henri commence dans le championnat de France de Formule 3, mais sa voiture ne sera prête qu'à la mi-saison. Qu'importe, il réussit à rattraper son retard par rapport à Jaussaud en remportant 6 courses, pour finalement s'adjuger le titre français. Il participe également pour la première fois aux 24 heures du Mans. L'année suivante, il remporte le titre européen de Formule 3 et remporte 4 autres courses à Barcelone, Monaco, Rouen et Zandvoort. Le passage à la Formule 2 s'impose de lui-même et aux côtés de Beltoise, il va terminer second à 5 reprises avant de remporter sa première victoire sur le circuit d'Albi pour terminer la saison avec un titre de vice-champion d'Europe. Entre-temps, il aura reçu l'occasion de pilote en Formule 1 à deux reprises, pas avec grand succès.

En 1969, la saison commence très mal, par un gros accident sur le circuit du Mans pendant qu'il effectuait des essais avec sa Matra sport, il s'en sort avec de sérieuses brûlures. Malgré ça, lors du GP d'Allemagne où il mêle sa Matra F2 à des monoplaces de Formule 1, il réussit à se classer 5ème au général, vainqueur dans sa catégorie. En fin de saison, avec Beltoise, il remporte les 1000 km de Paris sur le tracé de Montlhéry. En 1970, il dispute sa première saison complète en Formule 1, et réalise de belles performances, avec en point d'orgue sa troisième place sur le difficile circuit monégasque. Il termine quelques fois sur le podium en F2 et triomphe aux 1000 km de Buenos Aires. La saison suivante, il part pour l'équipe de Frank Williams et malgré une vieille March, il réussit à terminer second en Argentine, une épreuve hors-championnat. Il termine 4ème en Grande-Bretagne, puis marque un point supplémentaire en Autriche, puis réalise le meilleur tour lors de la course la plus serrée de l'histoire, le GP d'Italie. En voitures de sport, parti chez Autodelta, il remporte le BOAC 1000 avec Andrea de Adamich.

La saison 1972 sera encore moins bonne en Formule 1, la nouvelle March est encore moins performante, d'autant qu'il est victime à plusieurs reprises d'accident, manquant trois courses de cette manière. En Grande-Bretagne, il pilote la Politoys FX3, et sort miraculeusement indemne d'un terrible accident en course, où sous le choc, la voiture est coupée en deux avant de s'embraser. Sa meilleure performance sera une 3ème place dans le Rothmans 500, une épreuve hors-championnat, une semaine après s'être imposé dans ce qui deviendra son épreuve favorite, les 24 heures du Mans, au volant d'une Matra et aux côtés du double champion Graham Hill. En 1973, il ne conduit que dans quelques occasions, avant de retourner chez Matra pour disputer le championnat de voitures de sport, avec laquelle il va réaliser une magnifique saison, avec Gérard Larrousse, il s'impose à 6 reprises, dont les 24 heures du Mans.

En 1974, il est de retour en Formule 1 au sein de l'équipe BRM, mais l'équipe a perdu beaucoup de ses performances d'antan et encore une fois ce sera une grosse déception pour le pilote français. En voitures de sport, il remporte les 24 heures du Mans pour la 3ème fois consécutive, égalant la performance de Woolf Barnato et d'Olivier Gendebien. En 1975, il passe dans l'écurie de Willi Kauhsen et avec Derek Bell remporte la victoire à Spa-Francorchamps, au Zeltweg et à Watkins Glen, tandis qu'aux 24 heures du Mans, un problème mécanique l'empêche de réaliser la passe de 4. Henri va tenter une dernière incursion dans la Formule 1 au volant d'une Surtees du Team Norev. Et après une énième déception, il abandonne définitivement la Formule 1 pour se concentrer durant tout le reste de sa carrière dans les voitures de sport. Dès lors, d'autres victoires vont venir compléter son palmarès.

En 1978, il court sur une Porsche de Kremer Racing et remporte 3 succès supplémentaires avec Wollek, puis deux ans plus tard, c'est à Dijon qu'il triomphe aux côtés de Barth. En 1981, il court pour l'écurie de Jean Rondeau, et triomphe à Monza aux côtés de son patron-pilote et de Giorgio Francia. Et en 1984, au sein de l'écurie Joest, il remporte avec Klaus Ludwig sa 4ème victoire dans les 24 heures du Mans, 10 ans après son dernier succès dans la Sarthe. Seul Jacky Ickx (et Tom Kristensen par la suite) a fait mieux. En 1991, il s'impose lors des 24 heures de Daytona. IL fait un court passage en 1992 en IMSA avant de se concentrer dans les 24 heures du Mans au volant d'une Courage C36, épreuve à laquelle il participera pour la dernière fois en tant que pilote en 1999, pour la 33ème fois de sa carrière. En 2000, il participe au Paris-Dakar sur une Nissan et termine 9ème. Il assure depuis la direction de Pescarolo Sport.

En 2005, Persacrolo Sport est sur d'aligner un équipage au moins aux 24 heures du Mans, équipage composé de Soheil Ayari, Eric Hélary et le champion du monde de rallye en titre Sébastien Loeb.