David Piper commence à courir dans des courses de côte et de sprints. Il court ensuite sur circuit sur une petite Lotus XI avant d'acheter une Lotus 16, avec laquelle il court en Formule 1 et en Formule 2 en 1959 et 1960, sans grand succès.

Cependant, il signe une deuxième place lors du Trophée Lady Wigram en Nouvelle-Zélande en 1960.

En 1961, il rejoint Jo Siffert en Formule Junior sur le continent, avant de retourner chez lui, en Grande-Bretagne, pour participer à la Gold Cup sur une Gilby F1.

En 1962, il achète une Ferrari GTO. Il décide alors de participer au plus de courses possibles. On le retrouve ensuite partout dans le monde jusqu'en 1970. Il remporte quelques courses pendant cette période, notamment en Afrique du Sud, en Angola, en Suède et au Japon.

En 1970, il se blesse gravement avec sa Porsche 917 lors du tournage du film Le Mans de Steve McQueen. Il est alors amputé de la moitié de sa jambe.

Plus tard, il participe à des courses de voitures historiques, assez régulièrement, avec sa propre écurie.