Daniel Juncadella fait ses débuts en karting en 2004. Il progresse rapidement vers les compétitions de monoplaces et termine vice-champion du Master Junior Formula en 2007.

En 2008, il rejoint le championnat de Formula BMW Europe, où il termine quatrième avec deux victoires. L'année suivante, il termine vice-champion derrière Felipe Nasr, mais perd le soutien du programme Red Bull Junior Team.

En 2010, il passe à la Formula 3 Euro Series avec Prema Powerteam. Il remporte une victoire lors de la dernière manche à Hockenheim et termine huitième du championnat. En 2011, il se classe troisième du championnat et remporte le prestigieux Grand Prix de Macao. En 2012, il remporte le titre de champion de la Formula 3 Euro Series et gagne le Masters de F3 à Zandvoort. Grâce à ce titre, il effectue une journée de test avec la Scuderia Ferrari début novembre.

En 2013, il rejoint le championnat DTM avec Mercedes. Il effectue également un test avec Williams. En 2014, il devient pilote de réserve pour Force India en Formule 1, et participe à trois séances d'essais dans le cadre d'un Grand Prix.

Par la suite, Daniel poursuit en DTM et se tourne vers les courses d'endurance et de GT. En 2022, il remporte plusieurs titres, notamment le GT World Challenge Europe Endurance Cup et l'Intercontinental GT Challenge, au volant d'une Mercedes-AMG GT3 Evo.