Rolf Stommelen était l'un de ces pilotes allemands que l'on annonçait comme un prodige, mais qui n'a jamais bénéficié du matériel nécessaire à une réussite, qu'il connaîtra surtout en voitures de sport.

Rolf commence sa carrière automobile en 1964 dans sa propre Porsche 904 GS, puis est invité à faire partie de l'équipe officielle Porsche deux ans plus tard. En 1967, il remporte son premier succès majeur, la Targa Florio, aux côtés de Paul Hawkins. En 1968, il s'impose lors des 24 Heures de Daytona et des 1 000 km de Paris. Il se classe également deuxième au Nürburgring et à Monza, et troisième au Mans et à Spa-Francorchamps. La saison suivante, il ne remporte aucune victoire, mais se classe régulièrement dans les places d'honneur. Il court également sa première épreuve du championnat du monde de Formule 1, sur le Nürburgring, à bord d'une Lotus de Formule 2, et termine huitième au classement, et quatrième de sa catégorie. Grâce au soutien d'un important sponsor, Rolf devient le premier Allemand à courir une saison complète en F1 depuis le regretté Wolfgang Von Trips, une dizaine d'années auparavant.

Rolf effectue ses premiers tours de F1 à bord d'une Brabham BT33 et se débrouille plutôt bien, terminant cinquième lors de sa troisième course en Belgique. Il se classe de nouveau cinquième en Allemagne. En Autriche, il réalise une magnifique course. Parti en 18e position sur la grille de départ, il remonte progressivement pour terminer troisième et monter sur le premier (et unique) podium de sa carrière en Formule 1. Lors du Grand Prix suivant, en Italie, il termine pour la troisième fois de la saison à la cinquième place et se classe finalement onzième au championnat.

Dans le même temps, il réalise de belles performances également en F2 avec l'équipe Eifelland, avec une troisième place lors de l'Eifelrennen et une deuxième place à Mantorp Park.

En 1971, il pilote une Surtees, mais avec moins de réussite que l'année précédente. Il ne termine dans les points qu'à deux reprises, avec une sixième place à Monaco et une cinquième à Silverstone. Il continue également de courir en voitures de sport au sein de l'équipe Autodelta, équipée d'Alfa Romeo, et termine deuxième à Sebring. Il participe également à une course de NASCAR à Talladega, se qualifiant en sixième position, mais il abandonne lors de la course. En 1972, la société Eifelland rachète une March 721 qui est modifiée pour en faire une monoplace originale, mais pas assez performante pour que Rolf puisse marquer des points. Il ne termine même pas la saison.

En 1973, il se consacre aux courses de voitures de sport avec Autodelta, mais sans succès. En F1, il est appelé par Brabham pour remplacer Andrea de Adamich, victime d'un accident à Silverstone, mais sans obtenir de bons résultats. En 1974, il enchaîne les secondes places dans les courses de voitures de sport, puis revient en F1 pour remplacer Guy Edwards dans l'écurie du champion Graham Hill. Bien qu'il reste à la fin de la saison avec un score vierge, il se sent bien avec Hill et reste avec lui pour la saison 1975, quand ce dernier sort sa propre voiture, la GH1, avec laquelle Rolf court le Grand Prix d'Espagne.

Qualifié en 9e position sur la grille de départ, il se retrouve en tête après l'abandon de Mario Andretti. Mais au 26e tour, le drame survient. A la suite de la rupture de son aileron arrière, sa voiture heurte les barrières, rebondit de l'autre côté et passe au-dessus du rail. Quatre personnes trouvent la mort et une dizaine d'autres sont blessées, dont une décédera plus tard. Rolf a un bras, une jambe et des côtes cassés. Quatre mois plus tard, il est de retour lors du Grand Prix d'Autriche.

En 1976, il fait son retour dans les courses de voitures de sport avec l'écurie Martini Porsche et triomphe à Enna-Pergusa, puis à Watkins Glen. En F1, il participe à trois courses du championnat du monde et marque par la même occasion son premier point depuis cinq ans, en Allemagne. La saison suivante, il ne participe à aucune course de F1, mais remporte les épreuves du Mugello, du Nürburgring et les 24 Heures de Daytona, et s'approprie le titre allemand de voitures de tourisme.

En 1978, l'arrivée de Warsteiner en tant que sponsor principal de la nouvelle écurie Arrows lui assure un volant de titulaire. Mais à la suite d'une saison décevante, marquée par plusieurs non-qualifications, il ne pilotera plus en F1. Il se tourne alors vers les courses automobiles de sport, remportant des victoires à Daytona en 1978 et 1980, au Nürburgring en 1980, ainsi qu'à Mosport Park et Elkhart Lake en 1981.

Le 24 avril 1983, lors d'une course du championnat IMSA sur le tracé de Riverside, Rolf Stommelen est victime d'un accident mortel à plus de 300 km/h à la suite de la rupture de l'aileron arrière de sa Porsche 935 ; il avait 39 ans.