David Piper commence à courrir dans des courses de côte et de sprintes. Puis il court sur circuit sur une petite Lotus XI avant d'acheté une Lotus 16, avec laquelle il va courir en Formule 1 et en Formule 2 en 1959 et 1960, sans grand succès.
Cependant, il signe une 2ème place lors du Trophée Lady Wigram en Nouvelle Zélande, en 1960.
Pour 1961, il rejoint Jo Siffert en Formule Junior sur le continent, avant de retourner chez lui, en Grande Bretagne, pour participer à la Gold Cup sur une Gilby F1.

En 1962, il achète une Ferrari GTO. Il décide alors de participer au plus de courses possible. On le retrouve tout autour du monde jusqu'en 1970. Il gagne quelques courses pendant cette période, notamment en Afrique du Sud, en Angola, en Suède et au Japon.

En 1970, il s'accidente gravement avec sa Porsche 917 pendant le tournage du film Le Mans de Steve McQueen. Il est alors amputé de la moitié de sa jambe.

Plus tard, il participera à des courses de voitures historiques, assez régulièrement, puisqu'il possède sa propre écurie.