Les parents de Roberto sont de bons pilotes de karting en Colombie et c'est tout naturellement que Roberto va faire ses premiers pas dans cette discipline, dès l'âge de douze ans. Ce n'est que quinze ans plus tard, en 1975, que Roberto remporte le titre national. Grâce à cela, ses parents consentent à le laisser suivre une formation de pilotage en Grande Bretagne. Dès lors, il se lance en Formule Ford et passe à la F3 dès 1979. Il termine neuvième de ce championnat puis troisième la saison suivante.

Cette même année, Roberto débute en F2, mais ce n'est qu'en 1981 qu'il commence à obtenir des résultats intéressants. Il termine cette année-là septième du championnat, signant sa première victoire à Thruxton. Ces résultats sont suffisants pour permettre à Roberto de continuer son ascension.

Ainsi, il attire sur lui, l'œil de Mo Nunn qui lui propose le volant de son Ensign F1 pour la saison 1982. Roberto, soutenu par les Cafés de Colombie saute sur l'occasion. Malheureusement pour lui, l'Ensign n'est pas la voiture qui lui offrira les meilleures opportunités, mais il faut bien commencer quelque part. Le principal problème dans cette écurie, c'est le manque de fond. Ainsi, Roberto va devoir jouer au jeu du "casse-pas-le-moteur-y'en-a-qu'un" ! Jeu au combien excitant si on doit penser qu'à chaque sortie Roberto devait bien faire attention à ses régimes moteur quand ses petits camarades pouvaient se permettre de n'avoir aucune retenue. Ainsi le début de saison est très difficile : après trois non-qualifications et un abandon, les commanditaires commencent à douter de l'intérêt d'investir en F1. Cela sera d'autant plus vrai après le Grand Prix de Monaco.

En effet, peu de temps avant le week-end monégasque, la firme pneumatique Avon décide de cesser ses activités en F1 et deux écuries se retrouvent donc sans pneus. Mais si Théodore parvient à s'allier avec Goodyear, personne ne veut d'Ensign. Ainsi l'écurie est obligée de courir avec un train de pneu usé, déjà utilisé à Long Beach. Dans ces conditions, il est impossible pour Roberto de se qualifier. La situation ne va guère s'améliorer malgré le soutien de Michelin.

Il faudra attendre le Grand Prix d'Allemagne pour voir l'Ensign franchir le drapeau à damier, à une très belle huitième place. Mais à force de rouler sur des œufs, le vieux moteur (qui a déjà douze week-ends dans les culasses) finit par céder au quatrième tour du Grand Prix de Suisse. Malgré cela, Michelin décide de récompenser la "bonne" saison du pilote colombien en lui offrant un set de pneus de bonne facture pour le Grand Prix de Las Vegas. Le résultat ne se fait pas attendre et Roberto place sa modeste Ensign en milieu de grille. Malheureusement, le moteur casse durant le warm up et Roberto devra se contenter de suivre ce dernier Grand Prix depuis les tribunes. Ainsi se termine une première saison, difficile pour le jeune pilote sud-américain.

Début 1983, Ensign est à cours de trésorerie et est obligée de fusionner avec l'équipe de Teddy Yip, Théodore. Roberto est retenu pour cette saison, aux côtés du vénézuélien Johnny Cecotto. Malgré de bonnes qualifications, la saison 83 ressemble en tous points à la précédente car Robert ne voit pas le drapeau à damier. Il est même victime de la séance de pré qualification du Grand Prix de Monaco. Il faudra donc attendre le Grand Prix de Grande Bretagne pour voir Roberto franchir la ligne d'arrivée en seizième et avant-dernière position. Après deux nouveaux abandons en Allemagne et en Autriche, Roberto finira la saison en voyant le drapeau à damier des trois prochaines courses. Mais les classements ne suffisent ni à marquer des points ni à sauver l'écurie de la faillite. Ainsi aucune Théodore ne fait le déplacement jusqu'en Afrique du Sud. Ce sera la dernière apparition de Roberto en Formule 1.

L'année suivante, il parvient à décrocher un volant pour faire quelques essais pour Brabham mais ces performances ne seront pas suffisantes pour postuler aux remplacements ponctuels de Teo Fabi.

Finalement, Roberto va préférer retourner sur son continent et se consacre au championnat d'Indycar. Dès sa première saison, il prend la deuxième place aux 500 Miles d'Indianapolis, finissant la saison à la onzième place du championnat. Il va finalement se consacrer à cette discipline jusqu'en 1995. Il y obtient quelques beaux résultats : troisième à Indianapolis en 85, puis quatrième en 86, deuxième toujours aux Indy 500 mais accompagné de deux victoires (à Phoenix et dans l'Ohio) lui permettant de prendre la quatrième place du championnat. La suite de sa carrière en Indycar ne lui permet pas de renouer avec la victoire, mais il s'entête, sans succès, à remporter les 500 Miles. Il y signe tout de même une pole en 1992 au volant de sa Lola à moteur Buick, mais sera contraint à l'abandon, dès le tour de formation ! Sa dernière apparition en course automobile a lieu lors de sa course fétiche, les 500 Miles de 1995. Qualifié en treizième position, il termine la course dans les points, à la douzième place.